Данное авто самое неоднозначное у концерна. Форма кузова это синтез минивэна, универсала и внедорожника. Mercedes-Benz R-Klasse схож с автомобилями классов GL и E. За основу брали модель Vision Grand Sports Tourer. Предсерийная модель авто было представлено на Нью-Йоркском авто шоу в 2005 году. R-Class выпускали на заводе в США.

Авто оснащено полным приводом рассчитано на семь человек. Дизайнеры автопрома использовали декоративные алюминиевые вставки и дорогие породы дерева для оснащения салона.Вместо традиционных амортизаторов в R-классе установлены пневматические стойки типа AIRmatic. В стандартной комплектации R-Class имеет 80-ти литровый топливный бак. Варианты кузова: короткая (W251) и удлиненная база ( V251). Длинна V251 - 5157 мм, колёсная база - 3215 мм, а W251- 4922 мм, колёсная база — 2980 мм.